Implementasi Kendali Cerdas Berbasis Jaringan Syaraf Tiruan Untuk Navigasi Mobile Robot Di Lingkungan Indoor

Abstract

Penelitian ini membahas implementasi Jaringan Syaraf Tiruan (JST) sebagai sistem kendali cerdas pada mobile robot berpenggerak diferensial untuk mendukung navigasi otonom di lingkungan indoor yang kompleks dan dinamis. JST digunakan untuk mengolah data dari lima sensor jarak yang dikonversi melalui proses kuantisasi, kemudian dilatih menggunakan 53 dataset dengan parameter learning rate 0,2, epoch 30.000, dan target Mean Squared Error (MSE) 0,01. Arsitektur jaringan terdiri atas 5 neuron input, 8 neuron pada lapisan tersembunyi (hidden layer), dan 3 neuron output yang merepresentasikan aksi gerak robot, yaitu maju, belok kiri, dan belok kanan. Hasil pelatihan menunjukkan konvergensi yang stabil, dan model bobot hasil training diimplementasikan pada mikrokontroler Arduino untuk pengujian nyata. Eksperimen dilakukan dalam arena berukuran 500 cm × 500 cm dengan berbagai konfigurasi rintangan. Hasil pengujian menunjukkan tingkat keberhasilan sistem mencapai 96%, dengan kegagalan minor akibat keterbatasan deteksi sensor. Penelitian ini membuktikan bahwa pendekatan JST efektif dalam meningkatkan kemampuan adaptasi, akurasi, dan kemandirian navigasi mobile robot di lingkungan indoor.